สำหรับจุดเริ่มต้นของอันดอร์รา อาจจะเริ่มต้นขึ้นในราวปี 803 เมื่อจักรพรรดิชาร์เลอมาญ (Charlemagne) แห่งจักรวรรดิแฟรงค์ (Frankish Empire) ได้ทรงกำหนดให้ดินแดนในแนวเทือกเขาพิเรนีส เป็นดินแดนกันชนระหว่างจักรวรรดิแฟรงค์ของพระองค์ กับอาณาจักรมุสลิมของพวกมัวร์ (Moor) ที่ครองอำนาจอยู่ในสเปนในขณะนั้น