Month: Semtember 2022
ยังอยู่กับเนื้อหาที่เกี่ยวกับ ROS2
โดยที่ครั้งนี้เป็นการใช้ ROS2 กับ UR5e
UR เองมี Package ที่ทำให้ ROS2 สามารถควบคุม UR ได้
โดยที่ก่อนการใช้งานก็ต้องลง External control ภายใน Controller ของ UR
clone package ใส่ workspace colcon build ให้เรียบร้อยแล้วทดลอง Launch file
ros2 launch ur_bringup ur_control.launch.py ur_type:=ur5e robot_ip:=192.168.1.2 launch_rviz:=true
อย่าลืมไปตั้งค่า network ต่างๆในเรียบร้อย ทั้ง controller และ Computer ของเราเอง
UR5e ใน Rviz
หลังจาก run แล้วก็จะมีหุ่นยนต์ปรากฏขึ้นมา โดยที่ข้อมูลต่างๆของหุ่นยนต์ทั้งในโปรแกรมและของจริง จะเชื่อมต่อกันผ่าน ip address ของ controller
ตอนนี้ทำได้แค่เชื่อมต่อกับ ROS2 แต่ยังสั่งงานไม่ได้เดียวทำได้แล้วจะมาอัพเดทใหม่ครับ
โฆษณา
- ดาวน์โหลดแอปพลิเคชัน
- © 2024 Blockdit
