สวัสดีครับทุกท่าน การควบคุมแบบ Proportional + Integral + Derivative (PID) เป็นการควบคุมแบบ Proportional, แบบ Integral และแบบ Derivative เข้าด้วยกันสามารถแสดงในรูปแบบของสมการได้ดังนี้